The preposition changes the meaning
décider
deàpour
The constructions
dedécider de + infinitif
Meaning : to decide to do
Nous avons décidé de partir tôt.
Do not writeNous avons décidé à partir tôt.
àse décider à + infinitif
Meaning : to make up one's mind at last
Il s'est enfin décidé à répondre.
pourse décider pour quelque chose
Meaning : to settle on one option
Elle s'est décidée pour la robe bleue.
Why
Décider de faire is the plain decision, and takes de. Se décider à faire, pronominal, adds the idea of hesitation overcome, and takes à. Se décider pour names the option chosen. The pronoun changes the preposition, and the nuance with it.
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