Verb + direct object, no preposition
rejoindre
no preposition
The constructions
no prepositionrejoindre quelqu'un ou un lieu
Je rejoins mes amis dans dix minutes.
Do not writeJe rejoins à mes amis dans dix minutes.
Why
Rejoindre is direct: rejoindre des amis, rejoindre la ville, les rejoindre. English « join » is direct too, but se joindre à, pronominal, takes à.